Vejene var som hovedregel groet frem, hvor det var mest bekvemt i landskabet og som forbindelsesled mellem landsbyerne. Brugtes vejene meget, blev de alfarveje, offentlige veje.
Til dette vejsystem føjede Frederik II (1559-88) og Christian IV (1588-1648) kongeveje-ne, der med en enkelt undtagelse alle lå på Sjælland. Kongerne styrede landet på rejser, hvorfor administrationsapparatet måtte medbringes. Alfarvejene levede ikke op til den standard, kongen og hans følge krævede. Frederik II havde ladet kongevejen mellem Ringsted og Antvorskov anlægge, og Christian IV forlængede den til Korsør i 1621.
Vejen passerede Vårby Å ca. 200 m vest for den nuværende hovedvejsbro, gik derefter nær Lysehøj over forbindelsesvejen mellem Vemmelev og Forlev og krydsede den nuværende banelinje i nærheden af Forlev Station. Efter at have passeret en mose på Vemmelev Mark i det nordvestlige Vemmelev løb den i sydvestlig retning mod Tjæreby, hvor den krydsede banelinjen nord for landsbyen. Herfra gik den til Halseby, videre langs Noret over Haneklint, der lå som en holm i Noret, nord om Egø, der dengang var en ø, og til Halsskov, hvor den endte ved kåsen.
Kongevejene var i modsætning til alfarvejene planlagte og kunstigt skabte veje. Vejbanen blev lavet ved udgravning og opfyldning med et lag sten og grus, dækket af et lag sand, og med brolægning på udsatte steder, navnlig ved enderne af broer. Der var gravet grøfter ved vejsiderne og bygget stenkister. Der lagdes vægt på en så direkte linjeføring som muligt. Dette betød, at vejen også passerede vådområder og sumpede arealer, og der måtte anlægges træbroer og dæmninger med pilotering og vandgennemløb. Ved etablering af vejen mellem Haneklint og Egø brugtes en ”renndebuck” [rambuk] til at slå pæle ned med. Broerne blev ofte repareret eller fornyet.
På vejen fra Vårby til Korsør var der broer over Vårby Å – egentlig to broer, der gik fra hver sin bred til en holm i åløbet – over Vemmelev Mark og ved Haneklint. 1651 blev en bro med tilbehør demonteret ved Rappenborg på kongevejen fra Antvorskov mod sydøst og genopsat på Vemmelev Mark. Der var formentlig dæmninger over mosen på Vemmelev Mark og i Tjæreby. På begge sider af Haneklint var vejen lagt på dæmninger. Dæmningen mod Egø var forsynet med vandsluse og forstærket på siderne med store sten til beskyttelse mod erosion.
Kongevejene var forbeholdt kongen og hans nærmeste familie samt de enkelte, der fik særlig tilladelse til at benytte dem. For at afspærre kongevejene fra de offentlige veje blev de forsynet med talrige aflåste bomme og porte. Portene var især placeret ved broerne. Arkitektonisk var der en vis stil over dem. I 1663 blev opsat seksten nye porte på strækningen fra Sorø til Korsør. De havde teglstenstag og vindskeder.
Der var strenge straffe for at ødelægge porte, bomme, låse og beslag og for at udlevere nøgler til uvedkommende. Der indsattes ligefrem bevæbnede vejinspektører, der skulle nedskyde lovbrydernes heste. På udsatte steder blev der bygget særlige boliger til opsynsmænd. På Korsørsiden af broen over Vårby Å lå Vårbyhus, der formentlig var bolig for opsynsmanden her. Der var desuden vagthus ved Haneklint. Begge huse blev opført på ny i 1663.
Der var mange afspærringer på vejstykket fra Vårby til Korsør. Ved Vårbyhus var der port, og broen var spærret med to bomme. Der var afspærret ved Vemmelev-Forlev vejen, ved Vemmelev Mose og et par steder i Tjæreby. Ved Haneklint var der flere bomme og porte. På Halsskov blev der opsat to store portstolper med hammer over. Der var trods alle disse foranstaltninger mange overtrædelser. I 1670 stod samtlige Tjæreby bymænd anklaget for at have åbnet en port på kongevejen og lavet en afløbsgrøft tværs over vejen for at få vandet til at løbe bort fra deres marker, hvorpå de havde korn. En dæmning, som kongevejen løb på, forhindrede afløbet.
Af en retssag i 1692 fremgår det, at kongevejen fra Vårby bro til Noret var afgravet, flere steder overpløjet og besået af bønderne. Dæmningen fra Haneklint var så medtagen af trafik, at man ikke uden livsfare kunne køre på den. Kongevejen mellem Roskilde og Korsør var reelt opgivet i begyndelsen af 1670’erne. Med enevældens indførelse i 1660 blev regeringsførelsen centreret i København og til dels Nordsjælland, og kongens store rejseaktivitet ophørte. Vejen blev ikke længere vedligeholdt. Stykket fra Noret til Korsør blev brugt af præsten og kapellanen i Korsør, når de skulle til annekskirken i Tårnborg, og af bønderne i Halseby, Tjæreby, Frølunde og Tårnborg, når de skulle til torvet i Korsør. Den var reelt blevet alfarvej. Resten forsvandt.